روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست
ربات تحت وب
روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.در این پروژه نیز به گونه ای از رباتی استفاده می شود که دستو عملکرد ربات را از طریق وب و به صورت online دریافت می کند.
فهرست مطالب
چکیده 1
مقدمه 2
رباتیک چیست 3
فرق میکرو پروسسور و میکرو کنترلر 5
ساختار میکرو کنترلر 6
تاریخچه میکروکنترلر های PIC 6
زبان برنامه نویسی PIC 7
نحوه برنامه ریزی میکرو 7
آی سی Max232 7
استپر موتور 10
پورت سریال .13
سطوح سیگنال RS232 ..13
USB چیست14
شرح کامل پورتهای سریال و موازی20
منابع: 22
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلکنترل نیرو در رباتهای سرو هیدرولیک
در سیستم های هیدرولیک و نیوماتیک نسبت به سایر سیستمها ی مکانیکی قطعات محرک کمتری وجود دارد و میتوان در هر نقطه به حرکتهای خطی یا دورانی با قدرت بالا و کنترل مناسب دست یافت ، چون انتقال قدرت توسط جریان سیال پر فشار در خطوط انتقال (لوله ها و شیلنگها) صورت می گیرد
ولی در سیستمهای مکانیکی دیگر برای انتقال قدرت از اجزایی مانند بادامک ،چرخ دنده ، گاردان ، اهرم ، کلاچ و... استفاده می کنند.
در این سیستمها میتوان با اعمال نیروی کم به نیروی بالا و دقیق دست یافت همچنین میتوان نیروهای بزرگ خروجی را با اعمال نیروی کمی (مانند بازو بسته کردن شیرها و ... )کنترل نمود.
در این سمینار هدف جمع آوری مجموعه‌ای از روش‌های کنترل در رباتهای سرو هیدرولیک می‌باشد.
فهرست مطالب
چکیده1
1-معرفی ربات و نحوه کنترل آن 2
1-1نحوه کنترل ربات 4
1-2ساختمان ربات 5
1-3کنترل نقطه به نقطه (PTP Control)7
2-مقدمه ای در مورد سیستم های هیدرولیک 9
2-1کاربرد هیدرولیک:12
2-2سیستم های هیدرولیکی :13
3-کنترل سرو 15
3-1شیر های سرو 16
3-2سرو موتور. 16
4-معرفی کنترل نیرو 20
4-1کنترل ضریب سختی :22
4-2کنترل ضریب سختی به روش فعال:22
4-3کنترل ضریب سختی به روش غیر فعال:23
5-نتیجه گیری و پیشنهادها34
6-منابع:37
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلپایان نامه بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری در 118 صفحه ورد قابل ویرایش
پایان نامه بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری
چکیده
گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزای اولیه روبات با استفاده از آموخته‌های رشته مکانیک انجام شده است و در ادامه طراحی سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) با همکاری شرکت فستو آمده است.
فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت..................................................................... 1
1-1- مقدمه ........................................................................................................... 1
2-1- تاریخچه ........................................................................................................ 1
3-1- تعریف ربات ................................................................................................. 2
4-1- کارگاه Work life 2000....................................................................... 3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها................................... 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی......................................................................................................... 5
3-4-1- مدیریت منابع انسانـی.................................................................... 6
5-1- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ............................................................. 8
6-1- مزایای استفاده از ربات در صنعت................................................................ 8
1-6-1-1. کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ............................. 9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ......................................................... 9
3-6-1- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری...................................... 10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن .......................................... 10
5-6-1- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ....................................................... 10
7-1- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ...................................... 11
1-7-1- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)...................... 12
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI).................... 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی .............................................................................. 14
1-2- مقدمه ....................................................................................................................... 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی ............................................................................................ 15
2-2-1- واحد مکانیکی ............................................................................................................................................ 15
2-2-2- کنترل کننده(Contoroller) ......................................................................... 28
2-2-2-1- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29
2-2-2-2- رباتهای با مسیر پیوسته ....................................................................................................... 30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ................................................. 31
4-2-2-2- رباتهای با مسیر کنترل شده ............................................................................ 31
3-2-2- منبع قدرت (Power supply) ...................................................................... 32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت............................................... 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) .......................................................................................... 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)........................................ 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ............................................................................. 41
3-4-1-2- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) ............................................. 42
4-4-1-2- حساسه های مکان و حرکت ............................................................................. 42
5-4-1-2- حساسه های بینایی ......................................................................................... 43
2-2- شکل هندسی بازو..................................................................................................... 44
3-3- تعاریف و اصطلاحات فنی ...................................................................................... 46
1-3-2- درجات آزادی ............................................................................................................................................. 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)..................................................................................................... 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) ........................................................................................... 47
4-3-2- سرعت ربات ....................................................................................................... 47
5-3-2- دقت (Auuracy) ............................................................................................ 47
6-3-2- تکرارپذیری(Repeatabilty) ......................................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه .................... 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار......................................................................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی.................................................................................................. 49
2-3- بازوی مکانیکی .......................................................................................................... 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو........................................................................... 51
2-2-3- درجات آزادی ....................................................................................................... 52
3-2-3- تکرارپذیری ......................................................................................................... 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) ........................................................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت ...................................................................................................... 52
6-2-3- سیستم محرک .................................................................................................... 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ......................................................................................... 53
8-2-3- موارد متفرقه ....................................................................................................... 54
3-3- سیستم کنترل ......................................................................................................... 54
1-3-3- سخت افزار .......................................................................................................... 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ............................................................................................ 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه........................ 54
3-1-3-3- ذخیره سازی جانبی برنامه ها ....................................................................... 55
4-1-3-3- مرتبط سازی بوسیله بردها............................................................................... 55
2-3-3- نرم افزار ............................................................................................................ 55
1-2-3-3- روش های برنامه ریزی ربات.............................................................................. 56
2-2-3-3- روش برنامه ریزی راهنمایی 56
3-2-3-3- روش برنامه ریزی (work through)............................................................. 57
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان 58
5-2-3-3- عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات...................................................... 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری.................................................................................. 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ................................................................................... 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ .............................................................................................. 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ..................................................................................... 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد ......................................................................................... 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ...................................... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار............................. 64
4-1- مقدمه........................................................................................................................ 64
2-4- آشنایی با CWS........................................................................................................ 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ ........................................................................................ 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator .............................................................. 66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM .................................................................. 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM .............................................................................. 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه ...................................................................................... 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز .................................................................................... 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ....................................................................................... 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ........................................... 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ........................................................................ 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع..................................................................................................................................... 102
فصل اول : جایگاه وکاربرد ربات در صنعت
1-1مقدمه
از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.
اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.
2-1 تاریخچه:
با اختراع کامپیوتر و پیوند آن با ماشین های مکانیکی کم کم رباتهای صنعتی بوجود آمدند که می توان از یک دست مکانیکی که در سال 1947 در آزمایشگاه ملی آرگون ساخته شدند به عنوان اولین ربات نام برد .توضیح مختصری که در مورد کلمه ربات لازم به نظر می رسد این است که این کلمه از واژه (Robota) در نمایشنامه رباتهای همه کاره در سال 1921 بکار برده شده.
سیر تکامل رباتهای صنعتی شاهد سه نسل بوده است. این تقسیم بندیها در حقیقت متکی به اصول طراحی سیستم های کنترل آنها است و به این صورت نامگذاری شده اند.
نسل اول: رباتهای قابل برنامه ریزی (prigigramable)، این ربات ها به طور پیوسته و یکنواخت حرکات برنامه ریزی شده را انجام می دهند ولی قابلیت نشان دادن عکس العمل در برابر حوادث پیش بینی نشده را ندارند.
نسل دوم: رباتها مجهز به حساسه هایی هستند که قادر به ادراکاتی از قبیل بینایی، احساس گرما و موقعیت و همچنین انجام واکنش در برابر نیرو می باشند. آنها قادرند با توجه به اطلاعات دریافتی عملیاتی را کنترل کنند.
نسل سوم: رباتها دارای هوش مصنوعی (Artifcias In telligevcp Robots) دارای ادراکاتی بیشتر از نسل دوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تکمیل و تصحیح حرکات در عملیات مختلف هستند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از حس کننده ها از ویژگی های این نسل از رباتهاست.
لازم به توضیح است که پیدایش یک نسل جدید از رباتها به معنی زوال نسل قبلی نیست بلکه نسلهای قبلی ضمن حیات خود، کاربرد گسترده تر و روزافزونی نیزپیدا می کند و هریک قادر به انجام کارهای به خصوصی در صنعت هستند.
تعریف ربات:
با وجود پیشرفتهای زیاد در ساختن و بکارگیری رباتها هنوز دانشمندان در مورد تعریف ربات با هم به توافق نرسیده اند.
انجمن رباتهای صنعتی ژاپن رباتها را شش گروه زیر تقسیم می کند.
1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند (Mechanical Monipulator)
2- ، یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییرنیست. (fixed sequence)
3- ربات با ترتیبات متغیر (variable sequence) ،یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را قدمهای متوالی با ترتیب تعریف شده است انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.
4- ربات قابل آموزش (plag. Back) که عبارت است از دست مکانیکی که توسط حافظه خود می تواند عملیاتی را که قبلاً انجام شده است تکرار نماید.
5- ربات با کنترل عددی (Numericol control) عبارت است از رباتی که با برنامه کامپیوتری کار می کند.
6- ربات با هوش (intelle gont) توانایی درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط محدوده عمل کار را دارد.
قیمت فقط4,300 تومان پرداخت و دانلود
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
مشخصات فایل
فرمت : doc
تعداد صفحات : 118
قیمت : 4,300 تومان
حجم فایل : 8598 کیلوبایت
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلطراحی ربات مسیر یاب
چندین دهه از زندگی ابتدایی‌ترین رباتها می‌گذرد. هر ساله فیلم‌های بسیاری از همزیستی انسان و ربات اکران می‌شود که در برخی از آنها رباتها موجودات پر استفاده و خوبی هستند و در بعضی از آنها باعث نابودی بشریت با کره زمین می‌شوند از تخیلات که بگذریم، هم‌اکنون رباتها سهم بسزایی در پیشبرد اهداف صنعتی بشر دارند و باعث افزایش سرعت تولید، بالا بردن بازدهی و دقت در عملکرد می‌شوند. ولی یکی از نکات جالب توجه دیگر رباتها ذهن بسیاری از دانشمندان دنیا را تسخیر کرده است.
تصور کنید که در یک وضعیت بسیار خطرناک در یک جای بسیار کثیف و مسموم ماموریتی باید انجام شود؛ طبیعتا کمتر انسانی رغبت به انجام چنین مأموریت‌هایی دارد زیرا جانش در خطر است و اینجاست که رباتها بار دیگر پا به عرصه حضور می‌گذارند.
دانشمندان در چندین پروژه عظیم روی ساخت ماشینهای بی‌سرنشین متمرکز شده‌اند که توانایی انجام ماموریت‌های هوایی، زمینی و دریایی را داشته باشند. ماموریت‌هایی که انسان‌ها به سختی انجام می‌دهند و اگر هم انجام دهند بسیار پر خطر است و کوچکترین اشتباهی باعث از دست دادن جانشان می‌شود. نمونه چنین ربات‌هایی هم اکنون در افغانستان و عراق در حال انجام ماموریت هستند.
فهرست مطالب
مقدمه ای بر علم رباتیک
رباتهای زمینی
ارزان‌ترین‌ها
بی‌سرنشین‌های هوایی
دو روی سکه علم رباتیک
مقدمهای بر AVR
موتور پله ای
ساختار موتور پله ای
نحوه کنترل
نحوه کنترل 1 بیتی
نحوه کنترل 2 بیتی
انواع موتور های پله ای
سنسورها
فرستنده گیرنده مادون قروز (IR)
نحوه بستن مدار
سنسور GP2S09
انواع درایور موتور
برنامه ربات مسیریاب
قیمت فقط3,500 تومان پرداخت و دانلود
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : مهدی حیدری
شماره تماس : 09033719795 - 07734251434
ایمیل :info@sellu.ir
سایت :sellu.ir
مشخصات فایل
فرمت : doc
تعداد صفحات : 47
قیمت : 3,500 تومان
حجم فایل : 455 کیلوبایت
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلروباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست
روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد رباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.در این پروژه نیز به گونه ای از رباتی استفاده می شود که دستو عملکرد ربات را از طریق وب و به صورت online دریافت می کند.
فهرست مطالب
چکیده 1
مقدمه 2
رباتیک چیست 3
فرق میکرو پروسسور و میکرو کنترلر 5
ساختار میکرو کنترلر 6
تاریخچه میکروکنترلر های PIC 6
زبان برنامه نویسی PIC 7
نحوه برنامه ریزی میکرو 7
آی سی Max232 7
استپر موتور 10
پورت سریال .13
سطوح سیگنال RS232 ..13
USB چیست14
شرح کامل پورتهای سریال و موازی20
منابع: 22
قیمت فقط3,500 تومان پرداخت و دانلود
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : مهدی حیدری
شماره تماس : 09033719795 - 07734251434
ایمیل :info@sellu.ir
سایت :sellu.ir
مشخصات فایل
فرمت : doc
تعداد صفحات : 25
قیمت : 3,500 تومان
حجم فایل : 819 کیلوبایت
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایل