پایان نامه طراحی سیستم کنترل تطبیقی اجسام پرنده برمبنای روش مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف
پایان نامه طراحی سیستم کنترل تطبیقی اجسام پرنده برمبنای روش مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف
چکیده
روشهای کنترل تطبیقی بی شک یکی از پر کاربرد ترین روش های کنترل خطی و غیر خطی مورد استفاده در فرایند هایی با معادلات دینامیک نامعین و دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری است. در این میان روش کنترل تطبیقی بر مبنای مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف ،که علاوه بر تضمین پایداری حلقه بسته، عملکرد مورد نظر بر اساس مدل مرجع م طلوب را نیز بر آورده می کند ، از جایگاه ویژهایی بر خوردار است . در این تحقیق به طراحی اتوپایلوت تطبیقی بر مبنای مدل مرجع با چند استراژی مختلف برای موشک پرداخته شده است ودر نهایت هر یک با هم مقایسه و مزایا و معایب آنها مشخص می گردد .بدین منظور از مدل موشک (Skid-to-Turn Missile) STT استفاده می گردد و سعی بر آن است از روش های متفاوت اعم از روش های تطبیقی غیر خطی و خطی و همچنین روش های تقریب مستقیم و غیر مستقیم نامعینی ها و قانون کنترل ،در طراحی اتوپایلوت استفاده و با هم مقایسه گردد.
مقدمه
ناوبری ,هدایت وکنترل حرکت اجسام پرنده یکی از زمینه های علمی بوده که همواره مورد توجه محققان قرار گرفته است. بی شک یکی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم کنترل یا اتوپایلوت آن است . وظیفه اتوپایلوت ایجاد پایداری ،تعادل و عملکرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد نظر تا رسیدن به مقصد است .اهمیت و حساسیت سیستم کنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان کنترل پرواز گردیده است .در کنترل پرواز طراحی سیستم های کنترل اجسام پرنده شامل هواپیماها و فضاپیماها, هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشک ها که سیستم هایی با معادلات دینامیک غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اند مورد بررسی قرار می گیرند . دراین میان رویکردهای کنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملکرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و کم اثر کردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و…تحقق یافته است.از جمله این رویکردها می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روشهای هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا ترکیبی از این روش ها اشاره کرد.
موشک ها از دسته ای از اجسام پرنده اند که به دلیل شرایط پرواز وکاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیکی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت است .بنابراین استفاده از روش های تطبیقی و مقاوم در طراحی اتوپایلوت بطوریکه پارامتر های نامعلوم دینامیک موشک را تخمین زده و متناسب با تغییر این پارامتر ها در دینامیک ،پارامتر های اتوپایلوت نیز تغییر کند ،ضروری به نظر می رسد.از طرفی موشک STT که در این تحقیق مورد بحث است به دلیل نداشتن دینامیک داخلی معادلات دینامیکی آن بصورت آفین قابل باز نویسی است .اگر توابع موجود در مدل آفین را نامعین (که به واسطه وابستگی به پارامتر های نا معلوم مانند عدد ماخ این فرض صحیح است ) فرض کنیم.می توان با استفاده از تئوری تطبیق این توابع را تقریب زد ( روش تقریب مستقیم ) و یا قانون کنترل که به سبب وابسته بودن به این توابع نیز نامعین است را تقریب زد . این روش ،تقریب مستقیم نامیده می شود .مشکل اصلی روش تقریب مستقیم آنست که علامت ضریب ورودی کنترل در مدل آفین ، در قواعد تطبیق بکار میرود بنابراین بایستی علامت آن همواره مشخص باشد.
اگر چه دینامیک موشک اساسا غیر خطی است اما اگر مسئله موشک به عنوان یک مسئله خطی در نظر گرفته شود واتوپایلوت آن از کنترل کنندهای کلاسیک مرسوم طراحی گردد با توجه به تغییر شرایط پرواز , نقطه کار تغییر کرده و سیستم حلقه بسته از عملکرد مناسبی برخوردار نخواهد بود .بنابراین اگر یک روش مقاوم مبتنی بر سیستم خطی ارائه گردد ، قانون کنترل مقاوم خطی د ر صورت برآورده شدن شرایط مورد نظر اثر عدم قطعیت ها و تفاوت بین سیستم غیر خطی و سیستم خطی سازی شده در موشک STT را حذف می کند و عملکرد مطلوب حاصل می گردد.
در این پایان نامه در فصل اول به کلیات تحقیق شامل هدف، پیشینه و روش کار تحقیق پرداخته می شود.در فصل د وم به طور مختصر مفهوم هدایت کنترل و جایگاه اتوپایلوت در دینامیک پر واز بررسی می گردد.
در فصل سوم روش های تطبیقی ، مقاوم و هوشمند در کنترل پرواز و قابلیت این روشها در تقابل با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد بررسی قرار می گیرد.
در فصل چهارم مدل سازی دینامیک موشک STT و رهیافت روش های کنترلی مورد بحث است.
فصل پنجم که به طراحی و شبیه سازی و بررسی عملکرد کنترل کننده های طراحی شده اختصاص دارد و دارای دو بخش طراحی مجزاست.
در بخش اول که طراحی کنترل کننده مود لغزشی انتگرالی تطبیقی مدل مرجع است قانون کنترل ایدال طراحی شده به روش مود لغزشی با استفاده از تقریبگر RCMAC بطور مستقیم تقریب زده می شود. در این حالت علامت ضریب کنترل ورودی در مدل آفین موشک تعیین علامت وهرتغییر علامت به قواعد تطبیق اعمال می گردد.
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلپایان نامه طراحی سیستم کنترل مصون در برابر خطا بر پایه سیستم نروفازی و ترکیب چند سنسوری برای برج تقطیر
پایان نامه طراحی سیستم کنترل مصون در برابر خطا بر پایه سیستم نروفازی و ترکیب چند سنسوری برای برج تقطیر
چکیده
طراحی یک کنترلر مقاوم در برابر خطا و همچنین سیستم آشکارسازی و تشخیص خطا در این پژوهش مورد بررسی قرار گرفته است. یک کنترل مقاوم در برابر خطای فعال (اکتیو) بر مبنای کنترل مدل پیش بین و آشکارساز و تشخیص خطا ارائه شده است. ماژول آشکارساز و تشخیص خطا (FDI) با استفاده از روش های آماری و شبکه هوشمند طراحی گردیده است. در این پژوهش روش های آماری مانند PCA و ICA جهت کاهش ابعاد داده های سیستم توسط استخراج خصیصه های مهم، به کار گرفته شده اند. جهت آشکار سازی و تشخیص خطا، شبکه نرو-فازی برای هر رویداد خطایی توسط داده های کاهش یافته شده بدست آمده از فرآیند، آموزش می بیند. پس از آموزش ؛ ترکیب شبکه نرو -فازی و سیستم کاهش داده ICA و یا PCA به عنوان سیستم آشکارسازی و تشخیص خطا به کار گرفته می شود که اطلاعات خطا را به ناظر جهت تغییر فرمولاسیون کنترل مدل پیش بین (مانند تغییر مدل داخلی کنترلر) جهت تطبیق خطا و یا تغییر پارامترهای تابع هزینه کنترل مدل پیش بین می فرستد. با استفاده از این روش سرعت پاسخ دهی کنترل مدل پیش بین جهت تطبیق خطا افزایش می یابد با توجه به این نکته که کنترل مدل پیش بین می تواند به طور همزمان محدودیت ها بر روی متغیرها را مد نظر داشته باشد. جهت بررسی عملکرد و کارایی کنترل مقاوم در برابر خطای طراحی شده، این کنترلر بر روی برج تقطیر شبیه سازی شده آزمایش شده است و نتایج بدست آمده کارایی روش پیشنهادی را نمایش می دهد.
مقدمه:
سیستم های کنترل مدرن روز به روز به جهت احتیاج به عملکرد بهتر در صنایع مدرن، پیچیده تر می گردند. از طرف دیگر، خرابی اجزاء سازنده مانند خرابی محرک ها، سنسورها و کنترل ها اجتناب ناپذیر می باشد. خطاها می توانند دینامیک را تغییر دهند و باعث کاهش عملکرد سیستم و یا حتی ناپایداری آن گردند. بنابراین مقاوم بودن در برابر خطا در طراحی سیستم کنترل لازم به نظر می رسد. یک سیستم کنترل مقاوم در برابر خطا سیستم کنترلی می باشد که قابلیت تطبیق با خطای سیستم به صورت اتوماتیک را داشته باشد و کل سیستم را پایدار نگه دارد و در هنگام بروز خطا در اجزاء، عملکرد مطلوبی داشته باشد.
روش های طراحی مقاوم در برابر خطا می توانند به صورت گسترده ای به دو نوع تقسیم گردند: روش های غیرفعال (پسیو) مانند روش های تطبیق خطای مقاوم و غیره، و روش های فعال (اکتیو) مانند جایابی مقادیر ویژه، مدل های چندگانه، روش های تطبیقی، شبه معکوس و غیره. در روش پسیو، کنترل ثابتی در طول حالت نرمال و دارای خطا به کار گرفته می شود، و روش های ارزیابی عملکرد مختلفی مانند تابع هزینه می توانند جهت توصیف عملکرد سیستم های حلقه بسته با بهره کنترلی ثابت مورد استفاده قرار گیرند. از طرف دیگر، سیستم مقاوم در برابر خطا بر پایه روش های اکتیو می توانند برای خطاها عوض گردند که این عمل یا با انتخاب یک قانون کنترلی از پیش محاسبه شده انجام می پذیرد و یا توسط ترکیب یک استراتژی کنترل جدید بهنگام صورت می گیرد. در این پژوهش از طراحی کنترل مقاوم در برابر خطای اکتیو استفاده شده است.
تقریبا تمام سیستم های کنترل دارای محدودیت هایی می باشند، برای مثال، ورودی ها همیشه مقادیر کمینه و بیشینه ای دارند. همچنین، وقتی محرکی درست عمل نمی کند، به منظور دستیابی به اهداف کنترلی مانند ردیابی، فشار بیشتری بر روی محرک های سالم دیگر اعمال می گردد، که می تواند منجر به اشباع محرک ها گردد. بنابراین مدنظر قرار دادن محدودیت ها مانند محدودیت های ورودی در طراحی کنترل مقاوم در برابر خطا لازم به نظر می رسد. در این پژوهش تکنیک کنترل مدل پیش بین MPC به عنوان استراتژی کنترل به منظور در نظر گرفتن محدودیت ها به کار گرفته شده است . کنترل مدل پیش بین یک نوع از کنترل است که عمل کنترلی فعلی از حل بهنگام یک مسئله کنترل بهینه حلقه باز افق محدود در هر فاصله نمونه برداری، با استفاده از حالت فعلی پلنت به عنوان مقادیر اولیه ، بدست می آید؛ عمل بهینه سازی یک ترتیب کنترل بهینه را نتیجه می دهد و اولین کنترل در ترتیب به پلنت اعمال می گردد. یکی از مهمترین مزیت های کنترل مدل پیش بین توانایی آن در لحاظ نمودن محدودیت ها بر روی کنترل ها و حالت ها می باشد. همچنین، کنترل مدل پیش بین مقداری توانایی مقاوم بودن در برابر خطا را دارا می باشد.
در این پژوهش، یک ساختار کنترل مقاوم در برابر خطا اکتیو بر پایه ترکیب کنترل مدل پیش بین با سیستم آشکار سازی و تشخیص خطا به منظور تطبیق خطا، طراحی گشته است. سیستم آشکار سازی و تشخیص خطا بر پایه ترکیب روش های آماری مانند PCA و ICA جهت کاهش ابعاد داده و شبکه نرو-فازی به منظور ترکیب داده ها و آشکارسازی و تشخیص و طبقه بندی خطاها، می باشد. اطلاعات خطا توسط ماژول آشکارسازی و تشخیص خطا به دست می آید و سپس به منظور تصحیح فرمولاسیون کنترل مدل پیش بین مانند مدل داخلی به منظور افزایش قابلیت مقاوم بودن در برابر خطا به کار می رود.
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلپایان نامه طراحی سیستم هوشمند کنترل سوخت و هوا و متوسط دما درکوره با روش کنترل فازی
پایان نامه طراحی سیستم هوشمند کنترل سوخت و هوا و متوسط دما درکوره با روش کنترل فازی
چکیده:
با توجه به اهمیت موضوع مصرف سوخت در کوره ها، که یکی از انرژی برترین بخش ها در یک واحد صنعتی، بخصوص در پالایشگاه ها و نیروگاه ها می باشند. طراحی یک سیستم کنترل هوشمند که با توجه به حرارت مورد نیاز در کوره میزان سوخت و هوای اضافی را کنترل نماید بسیار حائز اهمیت است. در پالایشگاه شیراز محاسبه میزان سوخت و هوای اضافه بر مبنای محاسبه مقدار اولیه سوخت در نقطه کار می باشد. به این صورت که با فرض اولیه مقدار سوخت، مقدار ثابت سوخت به کوره تزریق می شود و کنترل دمای خروجی با استفاده از تغییر هوای اضافی صورت می گیرد. سیستم کنترل کوره های موجود دستی و توسط اپراتور شکل گرفته است که موجب می شود تا در برخی موارد هوای اضافی مصرفی در کوره تا بیش از 200 درصد افزایش یابد که این امر باعث مصرف سوخت بیش از حد لازم می شود. به همین منظور در این پروژه، بررسی روش کنترل هوشمند در کوره ها و طراحی یک سیستم مناسب برای کوره مورد نظر، که در اینجا کوره مورد نظر کوره اصلی نفت خام در پالایشگاه شیراز (H-101A) می باشد، هدف کار قرار گرفته است.
مسأله دیگری که در کوره (H – 101A) پالایشگاه نفت شیراز حائز اهمیت است، مسأله عدم قطعیت در تعیین ارزش حرارتی سوخت کوره، به دلیل متغیر بودن ترکیبات سوخت می باشد که این مسأله نیز در این پروژه توسط منطق فازی مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است.
مقدمه:
صنایع ایران با شرایط پیچیده ای روبرو هستند. رویکردهای درون نگر و فضای غیر رقابتی دهه های اخیر در کشورمان، منجر به کاهش بهره وری عوامل تولید و افزایش فاصله تکنولوژیکی صنایع ایران با جهان شده است. در این راستا، غلبه بر چالش های ناشی از جهانی شدن اقتصاد از یک سوی و پشت سر گذاشتن وضع موجود تا وضعیت رقابت پذیری جهانی از سوی دیگر، در گرو اصلاحات ساختاری محیط های درونی و بیرونی بخش صنعت، و استفاده بهینه از منابع موجود، به ویژه منابع انرژی می باشد.
انرژی عاملی سرنوشت ساز، و محرک توسعه و پیشرفت در صنعتی شدن کشورها است. زیرا مهار و به کارگیری مجدد انرژی، عامل بنیادین تمامی فعالیت های صنعتی و تمایز کننده آن از عملکرد انسان در دوره ماقبل صنعتی است. پیشرفت های حاصل در شرایط زندگی راحت، تولید و عرضه کالا، توسعه حمل و نقل و ارتباطات و فرآیندهای صنعتی و کشاورزی که زندگی مدرن را به وجود آورده اند، در گروه دسترسی مناسب به انرژی می باشد. به عبارت دیگر، سطح رفاه و کیفیت زندگی انسانی به شدت متأثیر از میزان دسترسی و مصرف انرژی است. حوزه انرژی از چالش های اقتصاد ایران به دور نیست. دسترسی آسان به انرژی ارزان و فراوان در فضای بسته و غیر رقابتی اقتصاد، به کارگیری و حفظ فناوری های فرتوت قدیمی و ماشین آلات و تجهیزات فرسوده و کم بازده، سبب شده است تا شدت مصرف انرژی در بخش های مختلف، روندی غیر مطلوب در قیاس با جوامع پیشرفته صنعتی داشته باشد. در حالی که سیاست های صرفه جویی و اقدامات بهینه سازی مصرف انرژی، در بیشتر کشورهای جهان کاهش شدت مصرف انرژی را به همراه آورده است، این شاخص در ایران روندی افزایش طی کرده است.
بخش صنعت در سال 1381، 25/1 درصد از کل مصرف انرژی نهایی را به خود اختصاص داده است که در مقایسه با سال 1373، 7/2 درصد رشد نشان می دهد. سهم فرآورده های نفتی و گاز طبیعی در تأمین انرژی مورد نیاز بخش صنعت به ترتیب 28/1 و 58/8 درصد بوده است. در این سال ارزش انرژی مصرف شده در این بخش بالغ بر 3/6 میلیارد دلار می باشد.
در این بخش پالایشگاه ها، نیروگاه ها و پتروشیمی، بخش قابل توجهی از مصرف انرژی را تشکیل می دهند. این بخش ها نیز در شرایط مشابهی با صنایع دیگر قرار داشته و عواملی مانند فناوری های قدیمی سبب می شود تا بازده مصرف انرژی در این حوزه نیز در قیاس با شاخص های جهانی در حد مطلوبی نباشد.
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلمقاله ی حاضر از جمله مقالات معتبر در حیطه ی تربیت می باشد
چکیده
هدف از تحقیق حاضر، تعیین اثر رفتارهای حمایتی- استقلالی مربیان بر ارضای نیازهای روانی و انگیزش خودمختاری زنان هندبالیست نخبه در لیگ برتر کشور می باشد. این تحقیق از نوع توصیفی- زمینه یابی بوده و به صورت میدانی اجرا شد. جامعه آماری این پژوهش بازیکنان لیگ برتر ایران می باشد که شامل 237 بازیکن بودند و از آنجا که به صورت سرشماری انجام شده، کل جامعه کل جامعه آماری به عنوان نمونه تحقیق در نظر گرفته شد. رفتارهای حمایتی- استقلالی مربیان از طریق پرسشنامه ادراک رفتارهای حمایتی -استقلالی مربیان در زمینه ورزش ((PASSES، ارضای نیازهای روانی بازیکنان از طریق پرسشنامه هولم بک وآموروس (2005) و انگیزش خودمختاری به وسیله ی پرسشنامه مقیاس انگیزش ورزشی(SMS) اندازه گیری شد. علاوه بر این، پرسشنامه ی اطلاعات فردی (Demography) نیز توزیع شد. اعتبار و پایایی پرسشنامه های فوق مورد اندازه گیری و مورد تأیید قرار گرفت. به منظور تجزیه و تحلیل داده ها از روش آمار توصیفی، و در راستای تعیین رابطه و پیش بینی میزان ارضای نیازهای روانی و انگیزش خودمختاری بازیکنان از طریق رفتار حمایتی- استقلالی مربیان از رگرسیون تک متغیره و چندمتغیره و در راستای تحلیل های تکمیلی و ارائه ی مدل از حیطه ی معادلات ساختاری (SEM) برای مدل سازی روابط علی با تأکید بر نرم افزار لیزرل 2/9 استفاده گردید. یافته¬ها نشان داد که رفتارهای حمایتی- استقلالی مربیان با ارضای نیازهای روانی (شایستگی، استقلال و پیوستگی)، انگیزش درونی، انگیزش بیرونی خودپذیر و انگیزش بیرونی درون¬فکنی¬شده بازیکنان تیم ارتباط مثبت و معناداری (001/0=P) داشته به عبارت دیگر توان پیش¬بینی این متغیرها در ورزشکاران از طریق رفتارهای حمایتی- استقلالی مربیان وجود دارد. در حالی که بین رفتارهای حمایتی¬- استقلالی مربیان و انگیزش بیرونی ارتباط معناداری در سطح (05/0=P) مشاهده نشد. همچنین یافته¬ها نشان داد رفتارهای حمایتی- استقلالی مربیان با بی¬انگیزگی بازیکنان تیم ارتباط منفی و معناداری (001/0=P) داشت. نتایج رگرسیون چند متغیره نیز نشان داد که رفتار¬های حمایتی- استقلالی مربیان توان پیش¬بینی بی¬انگیزگی بازیکنان را به صورت معکوس دارد. از یافته ها چنین استنباط می شود که رفتار¬های حمایتی-استقلالی مربیان (متغیرهای مستقل برون¬زا) بر ارضاء نیازهای روانی و انگیزش خود¬مختاری بازیکنان (متغیر مستقل درون¬زا یا واسطه) به طور مستقیم اثرگذار است. واژه های کلیدی: رفتار حمایتی- استقلالی، نیازهای روانی، انگیزش خودمختاری، لیگ برتر زنان، هندبال
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایلاین پاورپوینت در مقطع دکترا درست شده است از جمله کامل ترین آنها در زمینه ی هوش می باشد
ممکنست انسانها خیلی باهوش باشند و خیلی توانا برای انجام دادن کارهای بزرگ، اما نیروی تجمعی مغزی آنها به هدر میرود. بیائید به آن اینگونه فکر کنید: وقتی کارکنان هر روز صبح برای کار کردن میرسند، آنها با خود عدد معینی از بهره هوشی را همراه میآورند شامل هوش عملی ایشان و ظرفیت ذهنی یادگیری. وقتی که ما به آنها پولی میپردازیم، ما یک گزینه را در آن نمره IQ خریداری کرده ایم. در پایان هر روز ما می توانیم از آن نمره هوشی استفاده کرده باشیم یا آن را از دست داده باشیم. چند تا مدیر می توانند بگویند که آنها در حال استفاده از همه IQ ای هستند که برای آن پول میپردازند؟
مشخصات فروشنده
نام و نام خانوادگی : علیرضا خشاوه پور
شماره تماس : 09357717947 - 05137573265
ایمیل :info@cero.ir
سایت :cero.ir
برای خرید و دانلود فایل و گزارش خرابی از لینک های روبرو اقدام کنید...
پرداخت و دانلودگزارش خرابی و شکایت از فایل